Sensor IMU AHRS MEMS de alta precisão U4200 de nível tático para navegação de robôs UAV
A série U4200 é um sensor IMU/VRU/AHRS composto por um MEMS-IMU de nível tático e um magnetômetro. É equipado com filtragem de Kalman estendida adaptativa desenvolvida internamente, algoritmo de análise dinâmica de ruído da IMU e algoritmo de análise do estado de movimento do veículo, o que permite atingir a precisão dos ângulos de atitude em condições de alta dinâmica e reduzir a deriva dos ângulos de direção.
Cada sensor passa por uma compensação precisa antes de sair da fábrica, incluindo temperatura, viés zero, fator de escala e eixo transversal.
Os sensores da série U4200 realizam a transmissão de dados através de várias interfaces, como RS232, RS422 e CAN, e possuem amplas opções de configuração para o usuário.
A série U4200 pode ser sincronizada com o sistema através de acionamento externo e também pode alcançar o alinhamento temporal com sistemas externos, como radares e câmeras, através da função de saída síncrona.
O computador de bordo multifuncional (GUI) pode ajudar a avaliar rapidamente o produto, e essas funções incluem, entre outras, configuração de módulos, exibição de dados, atualização de firmware, registro de dados, etc.
Número da peça, :
U4200Pedido (MOQ) :
1Séries e parâmetros do produto
| Precisão de Atitude | Doença | U4200-A | U4200-B | Unidade |
| Inclinação (±90°) / Rotação (±180°) (estático) | 0,05 (nominal), 0,07 (máximo) | ° | ||
| Inclinação (±90°) / Rotação (±180°) (dinâmica) | 0,05 (nominal) 0,07 (máximo) | |||
| Deriva estática de guinada (±180°) 2 horas (6 graus de liberdade) ① | 0,1 | |||
| Assistência magnética (AHRS) ② | 2(nominal), 3(máximo) | |||
| Erro de rotação de guinada (6DOF) (rotação inferior a 100°/s) ③ | <0,5 (nominal), 1 (máximo) | |||
| Observação: ① Módulo estacionário horizontal por 2 horas. ② Após a calibração geomagnética, o produto precisa ser configurado no modo AHRS quando não houver interferência do campo magnético na área circundante. ③ A plataforma giratória gira continuamente por 10 voltas, e o erro no ângulo de direção se acumula. |
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| Giroscópio | Doença | U4200-A | U4200-B | Unidade |
| Faixa de medição | ±300 | °/s | ||
| Resolução | 16 | pedaço | ||
| Erro linear① | 300°/s -40℃-110℃ | ±0,15(nom), ±0,3(máx) | °/s | |
| 100°/s -40℃-110℃ | ±0,01(nom), ±0,04(máx) | |||
| Erro no eixo transversal | ±0,15 | % | ||
| Largura de banda de 3dB | 235 (nominal), 250 (máximo) | Hz | ||
| Taxa de amostragem | 1000 | Hz | ||
| Densidade de ruído | XY: 0,0004 Z: 0,0006 |
°/s/√Hz | ||
| Instabilidade de polarização zero② | Allan, 1σ | 0,3 | °/h | |
| Estabilidade de polarização zero | 10s, 1σ | 0,5 | °/h | |
| Repetibilidade de viés zero | 1σ | 0,8 | °/h | |
| Caminhada aleatória angular③ | Allan 1σ | XY: 0,015 Z: 0,025 |
°/√h | |
| temperatura total zero bias | -40-85℃ | XY: 0,25 Z: 0,03 |
°/s | |
| Sensibilidade do acelerômetro (todos os 3 eixos) | Para entrada de gravidade constante | 0,00075 | °/s/g | |
| Notas: ①: O erro linear é o desvio máximo em um intervalo especificado em relação à linha de melhor ajuste determinada pelos valores medidos. O modelo linear de melhor ajuste utiliza o método dos mínimos quadrados para o ajuste linear. ②: O valor obtido dividindo o valor mínimo da variância de Allan por 0,664. Durante a medição, utiliza-se um filtro passa-baixa de 13 Hz e uma taxa de amostragem de 200 Hz, sendo necessário um período de estabilização de 15 minutos antes do início da coleta de dados para garantir a completa estabilidade térmica. ③: O passeio aleatório angular é um termo de ruído branco estimado a partir do desvio de Allan em uma constante de tempo τ = 1 segundo. |
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| Acelerômetro | Doença | U4200-A | U4200-B | Unidade |
| Faixa de medição | 16 | g | ||
| Resolução | 16 | pedaço | ||
| Viés zero | 2 | mg | ||
| Erro linear① | 300°/s -40℃-110℃ | ±3(nom), ±15(máx) | mg | |
| 100°/s -40℃-110℃ | ±0,5(nom), ±1(máx) | |||
| Erro no eixo transversal | ±0,15 | % | ||
| Largura de banda de 3dB | 210 (nominal), 235 (máximo) | Hz | ||
| Taxa de amostragem | 1000 | Hz | ||
| Densidade de ruído | 0,0008 | m/s²√Hz | ||
| Instabilidade de polarização zero② | Allan, 1σ | 10 | ug | |
| Estabilidade de polarização zero | 10s, 1σ | 30 | ug | |
| Repetibilidade de viés zero | 1σ | 40 | ug | |
| Caminhada aleatória angular③ | Allan 1σ | 0,03 | m/s/√h | |
| temperatura total zero bias | -40-85℃ | 0,5 (nominal), 2 (máximo) | mg | |
| Notas: ①: O erro linear é o desvio máximo em um intervalo especificado em relação à linha de melhor ajuste determinada pelos valores medidos. O modelo linear de melhor ajuste utiliza o método dos mínimos quadrados para o ajuste linear. ②: O valor obtido dividindo o valor mínimo da variância de Allan por 0,664. Durante a medição, utiliza-se um filtro passa-baixa de 13 Hz e uma taxa de amostragem de 200 Hz, sendo necessário um período de estabilização de 15 minutos antes do início da coleta de dados para garantir a completa estabilidade térmica. ③: O passeio aleatório angular é um termo de ruído branco estimado a partir do desvio de Allan em uma constante de tempo τ = 1 segundo. |
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| Magnetômetro | Doença | U4200-A | U4200-B | Unidade |
| Faixa | ±20 | Gauss | ||
| Taxa de amostragem | 200 | HZ | ||
| Linearidade (linha reta de melhor ajuste Fs=2G) | 0,1 | Fs% | ||
| Sensor de temperatura | Doença | U4200-A | U4200-B | Unidade |
| Faixa | -40 ~ +85 | ℃ | ||
| Erro de deslocamento | ±1 | K | ||
| Mecânica/Ambiental | U4200-A / U4200-B | Unidade | ||
| Fonte de energia | 4,8 ~ 36 | V | ||
| Consumo de energia | 400 | mW | ||
| Temperatura de trabalho | -125 | ℃ | ||
| Horário de início① | 2 | s | ||
| Tamanho | 44,8*38,6*18,5 | mm | ||
| Peso | 55 | g | ||
| Material e processo da casca | Liga de alumínio CNC | |||
| Parafusos de montagem | M3 | |||
| Antivibração | 1,0 mm (10 Hz - 58 Hz) e ≤ 20 g (58 Hz - 600 Hz) | |||
| Choque (duração) <1ms) | 2000 | g | ||
| Grau IP | IP68 Resistente à água | |||
| Teste de queda | Queda livre 3 vezes em uma plataforma experimental de 75 cm de altura | |||
| Choque térmico | Aumente a temperatura de -40 °C para 85 °C em 1 hora, 5 vezes. | |||
| Notas: ① O tempo de inicialização refere-se ao tempo necessário para o sistema ser desligado e gerar dados válidos. Durante esse período, o módulo deve permanecer imóvel. |
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| Interface | Parâmetros | Doença | Min | Normal | Máximo | Unidade |
| RS232 | Taxa de transmissão① | 9600 | 115200 | 921600 | bps | |
| Peças iniciais | 1 | pedaço | ||||
| Comprimento dos dados | 8 | pedaços | ||||
| Pare um pouco | 1 | pedaço | ||||
| Soma de verificação | Nenhum | pedaço | ||||
| Taxa de quadros de saída② | 0 | 100 | 1000 | Hz | ||
| Impedância de entrada | RS-232 | 3 | 5 | 7 | kΩ | |
| Impedância de saída | 300 | 10M | Ω | |||
| PODE | Taxa de transmissão③ | 125 | 500 | 1000 | kbps | |
| Taxa de quadros de saída④ | 5 | 100 | 200 | Hz | ||
| Impedância de entrada⑤ | com resistor de 120 Ω | 120 | Ω | |||
| sem resistor de 120 Ω | 19 | 30 | 52 | kΩ | ||
| RS422 | Taxa de transmissão | 9600 | 115200 | 921600 | bps | |
| Peças iniciais | 1 | pedaço | ||||
| Comprimento dos dados | 8 | pedaços | ||||
| Pare um pouco | 1 | pedaço | ||||
| Soma de verificação | Nenhum | pedaço | ||||
| Taxa de quadros de saída | 0 | 100 | Hz | |||
| Impedância de entrada⑤ | com resistor de 120 Ω | 120 | Ω | |||
| sem resistor de 120 Ω | 48 | kΩ | ||||
| Pino de disparo | Tensão lógica⑥ | Alto | 2 | V | ||
| Baixo | 0,6 | V | ||||
| Atraso | Do gatilho à transmissão de dados | 800 | us | |||
| Notas: ① Caso sejam necessárias modificações, consulte o manual de instruções e programação. ② O sensor suporta saída de dados em 1, 5, 10, 50, 200, 250, 500 e 1000 Hz. ③ Caso sejam necessárias modificações, consulte o manual de instruções e programação. ④ O sensor suporta saída de dados de 5, 10, 50, 100 e 200 Hz. ⑤ Por padrão, não há nenhum resistor de 120 Ω conectado. ⑥ Consulte o capítulo sobre a função de sincronização e o manual de instruções e programação para obter informações sobre o acionamento e a configuração. |
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Processo de produção
Dimensões do produto

Cenários de aplicação



Perguntas frequentes
Q1. Para que serve o U4200?
O U4200 é um sensor MEMS IMU/VRU/AHRS de alta precisão, projetado para referência de atitude, controle de trajetória, estabilização de plataformas, instrumentos subterrâneos, robôs não tripulados de baixa velocidade, instrumentos de precisão e máquinas de construção.
Q2. Quais interfaces o U4200 suporta?
O U4200 suporta interfaces de comunicação RS232, RS422 e CAN, com diversas opções de configuração para diferentes integrações de sistemas.
Q3. Quais protocolos de comunicação estão disponíveis?
O sensor suporta múltiplos protocolos, incluindo protocolo binário, CANopen, Modbus, e a interface CAN também suporta J1939.
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