Quais métodos são usados ​​para medir e corrigir os fatores de escala de acelerômetros e giroscópios MEMS?

Normalmente, fixamos a IMU MEMS à plataforma giratória, e o acelerômetro coleta dados usando um método estacionário de 12 posições. O giroscópio coleta dados girando para frente e para trás em velocidades específicas (como 30). °/s, 60 °/s, etc.), e utiliza algoritmos de otimização para obter o viés zero, o fator de escala e a matriz de erro de desalinhamento do acelerômetro e do giroscópio.